不安定を利用する非線形制御による人間型二足ロボット「源兵衛」の俊敏自在の身体操法

川副嘉彦、
ジョイント・シンポジウム : スポーツ工学シンポジウム・シンポジウム:ヒューマン・ダイナミクス講演論文集 2006 2006-11-09 p.296～301