二足歩行ロボット源兵衛に学ぶ硬柔自在の身体操法とつまずきにくい・転びにくい歩行

川副嘉彦，中川慎理，高野悠人,
日本機械学会・生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会2010講演論文集，No.10-52 ( CD-Rom), PP.91-94 (2010)