テニスラケットの科学(108)  テニス書・テニス雑誌の解説に異見あり(15):地面を蹴る動きについて

「地面を強く蹴って走る」という解説が見られますが、(異見あり!)です。

【地面を蹴らない走りの試み】-3

映像1は、(107)と同じプログラムで氷雪の榛名湖上を走る様子です。摩擦力に依存しない、地面を蹴らない歩き・走りなので、自在の速度で走ります。
このように、二足歩行ロボットは、地面を蹴らないで自然な転倒力を利用する状態遷移によると,種々の建物の床,廊下,室内,あるいは屋外などの多様な環境でロバスト(頑健)に歩いたり走ったりできます。
映像2は,二足歩行ロボットの階段昇りです。
階段の登りは,モータの負荷が大きくて難しいですが,地面を蹴らないで、前への転倒力を利用した方が、足が滑りにくく、かえって転倒しにくいことになります。前足が上の段に乗ると同時に、後ろ足が浮いて身体側に寄り添ってきます。

・動画:2019-0408-地面を蹴らないロボットの走り-榛名湖氷上-2008-03-03_(10)(川副研)
・動画:2019-0408-二足歩行ロボットによる地面を蹴らない階段昇降-20070314(川副研)

川副 嘉彦さんの投稿 2019年4月9日火曜日

川副 嘉彦さんの投稿 2019年4月9日火曜日