テニスラケットの科学（５３０）の補足４　
研究の思い出：ナンバ・テニスの研究 ：障害予防とパワーアップのためのロバストな「ナンバ・テニス」の提唱 （平衡点不安定を利用する地面を蹴らない動きの生成）

　足裏を浮かして（踏ん張らないで）前脚を後ろ脚の形に，後ろ脚を前足の形に切り替える（遷移する）と，重力（転倒力）を利用して，自然に180度方向転換ができます。
　ただし，上体の前傾角度と脚幅（歩幅）と脚の入れ替え（モータ）速度が大きいほど，大きく方向が変わります。
1-二足歩行ロボット「源兵衛」４号-ナンバ方向転換180度（川副研）2005年

2-二足歩行ロボット「源兵衛」４号-ナンバ方向転換180度（川副研）スローモーション2005年fx6000