古(いにしえ)の身体操法に学ぶ二足歩行ロボット「源兵衛」の自在な動きの発現
（不安定を利用する階段の登り降り）

川副嘉彦,森山真太朗,田口準、
日本機械学会・年次大会講演論文集 : JSME annual meeting 2007(7) 2007-09-07 p.27-28