スモール・ソールによる二足ロボット「源兵衛」の不安定を利用するナンバ走りの進展

川副嘉彦,田口準,癸生川純一、
日本機械学会・年次大会講演論文集 : JSME annual meeting 2007(7) 2007-09-07 p.29-30