不安定を利用する二足ロボット「源兵衛」の身体操法
(無限に速さを増す省エネ・軽負荷走法の原理)

川副嘉彦,
第19回日本バイオメカニクス学会大会(ヒトの動きのしくみを探る),2006/09/14